本发明公开了一种搅拌型酸豆奶工业化加工方法，包括以下步骤：a、大豆筛选后，经微波烘烤、浸泡；b、热水磨浆；c、煮沸、灭菌；d、加入配料；e、高压均质；f、发酵；g、灌装。本发明通过酸豆奶加工配方技术与工艺技术研发，显著改善酸豆奶产品的乳化性、胶凝性、持水性和品质结构，解决了搅拌型酸豆奶工业化生产中灌装机不能自动灌装、产品不易吸食等瓶颈问题。本发明的酸豆奶乳化性、胶凝性、持水性、品质结构得到显著改善，产品每100克含蛋白质≥2.3克、脂肪≥1.1克，其感官指标、理化要求等均符合GB/T30885-2014《植物蛋白饮料豆奶和豆奶饮料》。